Двухмоторная тележка nxt инструкция по сборке

Все готово для установки контроллера:

Шаг 4. Колеса устанавливаются на 6-модульные оси, втулки предохраняют от нежелательного трения о корпус.

Тележка готова.

Палитра функций включает в себя различные типы команд:

Простейшие алгоритмы.
Квадрат. По умолчанию считаем, что левый мотор подключен к порту В, правый — к порту С. Проверьте подключение.

Повторяй 4 раза:

• моторы B, C вперед;
• жди N/100 секунды;
• мотор С назад (B продолжает двигаться вперед);
• жди N/100 секунды.

Стоп моторы.

Установка шестеренок и колес для полноприводной тележки уже знакома по предыдущей модели, поэтому вдаваться в детали не станем

(рис. 3.21-3.23).

Рис. 3.15. Повторение основы тележки.

Рис. 3.16. Заднее крепление для NXT на базе одномоторной тележки.

Если вы до сих пор еще не начали программировать на NXT, то простую инструкцию по движению одноили двухмоторной тележки найдете в начале данной главы. При запуске берегите пальцы – зубцы шестеренок соприкасаются с большой силой!

Рис. 3.23. Вид сбоку.

Тележка с изменением передаточного отношения

Итак, первая задача выполнена, тележка тронулась с места. Теперь попытаемся сделать из нее гоночный автомобиль. Понятно, что нагружать ее при этом пока не будем. Для увеличения скорости достаточно увеличить передаточное отношение (рис. 3.26).

Приступим к строительству. Необходимо снять с предыдущей модели колеса, шестеренки и несущие балки (рис. 3.24), модифицировав конструкцию (рис. 3.25—3.26).

Попробуйте поэкспериментировать. Можно заметить, что при достаточно высоком передаточном числе тележка просто не тронется с места: ее придется самим разгонять и подталкивать. А в приподнятом состоянии колеса будут крутиться быстро-быстро. Чего же не хватает? Очевидно, тяговой силы. Выиграв в скорости, мы потеряли в силе — моторам уже не хватает мощности для старта. Автомобилисты сталкиваются с этим при переключении коробки передач. Самое большое усилие развивается на низких передачах. Воспользуемся ими.

Двухмоторная тележка

Трехточечная схема

стандартная тележка из наборов 8527 и 9797 (рис. 3.72). В инструкциях этих наборов есть небольшие различия, но суть одна.

Рис. 3.72. Стандартная основа для робота из набора 9797.

Для тех, кто не хочет ограничиваться базовыми конструкциями, рассмотрим несколько примеров крепления моторов к NXT. От них можно отталкиваться при создании собственных роботов. Второй пример любезно предоставлен Центром инженерной поддержки образова-

ния на сайте http://www.legoengineering.com [4].

Простейшая тележка

Для придания устойчивости роботу имеет смысл поставить моторы по двум сторонам от NXT. Это несколько расширит корпус тележки

(рис. 3.73).

Рис. 3.73. Широкая тележка — простейший вариант.

Рис. 3.74. Изогнутые балки для крепления моторов.

Предлагаемую конструкцию (рис. 3.74—3.81) можно делать вдвоем

— бóльшая часть деталей устанавливается симметрично. А вот на подключение моторов следует обратить внимание. Для совместимости с алгоритмами, изложенными в этой книге, договоримся, что мотор B — слева, а мотор C — справа по курсу движения. На нашей тележке провода придется подсоединить накрест.

Ваш е-мэйл

Заполните, если хотите получить ответ

Оцените наш проект

1

2

3

4

5